文章目录 STM32配置TMC5160关键寄存器1.基础寄存器配置：2.stallguard相关寄存器配置 Stallguard灵敏度调节相关代码小结 STM32配置 是用STM32CUBEMX配置HAL库 TMC5160可以是用单线UART或者全双工的SPI进行通信，为了便于观察和代码copy，我选择是用spi通信，以下是stm32的配置： 可以不用选择USART1和U