ROS1多机通信配置较为繁琐，但是ROS2非常简单，直接通过DDS实现。 如果是局域网，只需确保ROS_DOMAIN_ID一致即可。 例如设置ID为5：export ROS_DOMAIN_ID=5。 所有网络中设置一致，即可通信。() PC1： PC1开启订阅器 PC2： /topic 可以查看开启前后主题多了一个/topic。 在PC2开启发布器： p