1、概述 urdf、sdf、srdf文件都属于xml的规范格式，解释分别如下：urdf(unified robot description format)叫做"统一机器人描述格式"，主要目的就是提供一种尽可能通用的机器人描述规范，这样对于机器人的描述就可以互相移植，比较方便。 sdf(simulation description format)能够描述机器人、静态和动态物体、照明、地形甚至物理