原创/文 BFT机器人 现实中，蜘蛛可以凭借飘荡的蛛丝在空中漂浮，让它们能够穿越复杂地形。普通蜘蛛长度只有几毫米，重量只有几十克，如何让比蜘蛛重数百倍的机器人实现多模态运动，是众多学者研究的热点。 具有多模态运动能力的机器人，几乎都是移动系统的大杂烩，不能真正实现协同工作。例如，通过给多足机器人装上一堆螺旋桨们，能够让机器人实现飞行，但在其他时间，足或者螺旋桨对机器人本身来说只是增添额