清华地平线合作开发的e2e的框架 SparseDrive资源 论文 https://arxiv.org/pdf/2405.19620 git https://github.com/swc-17/SparseDrive 个人觉得该文章厉害的地方 纯sparse mapping， 3d detection方案, 用的检测头sparse4D V3 sparsev1v2v3基本一致，map也是稀疏检