Reeds-Shepp曲线是一种路线规划方法。假设车辆能以固定的半径转向，且车辆能够前进和后退，那么Reeds-Shepp曲线就是车辆在上述条件下从起点到终点的最短路径。先了解Reeds-Shepp 曲线，对接下来的设计Hybrid A*算法做准备，对于Reeds-Shepp 曲线，这里不过多介绍，直接放上matlab代码与效果图： 先建立RSPath.m,内容如下： classdef RSP

什么是Reeds-Shepp曲线？ 　　想象你下班开车回家，到家后要把车停到车位里。假设你是一个喜欢追求挑战的老司机，想找一条最短的路径把车停进去。那么这样的路径是什么呢？答案就是Reeds-Shepp曲线。Reeds-Shepp曲线由Reeds和Shepp二人在1990年的论文《Optimal paths for a car that goes both forwards and backwa