代码分享于github:   https://github.com/tishi43/sgbm 主要包含以下部分： line_buffer_8row.sv, 从ddr读左图和右图，缓存8行，为什么8行，5x5的cost加窗运算最多要7行图像，此7行用来输出，另一行用来从ddr读入。 calc_bt_cost.sv，代价计算，正向的代价计算，从x=minD开始到width-1，反向的代价

OpenCV中SGBM中BT代价计算 AD算法BT算法 AD算法 在对BT算法说明前，先对AD（Absolute differences）算法进行简单说明。 如上图所示， I R ( x , y ) I_R(x,y) IR​(x,y)、 I T ( x , y ) I_T(x,y) IT​(x,y)分别表示左图和右图中的像素 ( x , y ) (x,y) (x,y)处的值，那