定义 Sampson误差是复杂性介于代数误差和几何误差之间，但非常近似于几何误差的一种误差。 应用 SLAM对极几何中使用到SD来筛选内点： 1.随机采样8对匹配点 2.8点法求解基础矩阵 ​； 3.奇异值约束获取基础矩阵F； 4.计算误差，并统计内点个数； 内点判断标准—一阶几何误差(first-order geometric error)，又名辛普森距离(Sampson distanc