目录 基本情况 摘要 主要内容 基于单目相机在LIDAR点云地图中定位的流程 A .2D-3D 的线提取 B .2D-3D 线段的匹配 C .线匹配和位姿的优化 实验 总结 基本情况 文章：Monocular Camera Localization in Prior LiDAR Maps with 2D-3D Line Correspondences作者：Huai Yu1