【声呐仿真】学习记录2-运行ROV（带camera、sonar、dvl等传感器）例程 前言第一阶段-学习Gazebo第二阶段-学习URDF、xacro第三阶段-寻找例程跑一个rexrov示例程序1.uuvsimulator quick_start2.能键盘控制的示例程序（失败）3.能键盘控制且运行成功的示例程序 第四阶段-配置Rviz 前言 本文以博主学习顺序记录 第一阶段-

项目链接：https://github.com/cabinx/cabin_auv_ws       现在开始介绍demo的基础控制模块程序。基础控制模块包含推力分配模块、PWM波计算模块，数据串口下发模块。每个模块的主要功能可以回头看软件框架简介的那一篇文章，在此不做介绍，后续主要介绍的是程序中的一些关键点。       本文主要介绍的推力分配模块的几个关键函数。对应程序中的cab

项目链接：https://github.com/cabinx/cabin_auv_ws       水下平台，如ROV，AUV等的机械结构通常会随着配件的变化而变化。比如，改变推进器的布局，添加重量比较大的传感器等。机械结构的变化反过来会影响运动控制。因此，在设计软件架构时，将机械参数在程序中写死是非常不合理的。根据机械模型设计配置文件，供程序加载是比较理想方案。       机械