折腾了蛮久更新版本，起因是gcc 4.9不支持结构体指定初始化但是我很喜欢它；于是打算更新成5.x或者6.x，然后连操作系统一起更新成stretch了---虽然这风险很大，但是我就是这么轴啊。。。紧接着ROS肯定是不行了，于是也干脆更新为kinetic算了。 好消息是kinetic在raspberry的源码编译比indigo好多了；当然选择ros_comm， 后续再添加，好过浪费时间在不需要的

tensorflow上个月已通，可以识别图片了。目前进度有点缓慢，除了搞整体结构，仍在研读ROS中，打算近期把： 1）moveit 2）tf 3）行为树 塞到一起，让它整体工作起来。 行为树控制机器人行为，moveit和tf负责动作，再把语音和图像也整合起来。 之前想的图是这样（但是看起来要有很多变化了）： 现在我才发现这是个巨大的工程，我靠，陷进去了。 每一个点都很深，如果

在树莓派3B上人脸检测/识别也可以跑了，我相信在2B上也可以跑，因为没感觉特别慢。 现在已经可以做到能看了和识别人了，下一步应该是把它整合进ROS里面，计划5月底把TTS、STT、人脸检测识别和机器人动作控制都装进ROS里面，就可以初步出个demo了。 人脸识别这事中间没什么大坑， 1）倒是我一直用网线和VNC连接树莓派，发现VNC不能直接显示树莓派传过来的图片，装了x11vnc