0. 简介 好久都没有看到比较条理清晰的开源项目了，这个项目目前看来有作为记忆行车这类比较火的项目的前提。虽然特征比较少，但是作为建图和定位来说还是基本可以胜任的。这一篇文章我们将着重来看一下整个代码的逻辑，相关的代码注释以及详细内容已经在Github上开源了。由于作者能力有限，欢迎大家一起来讨论 轻量级道路特征地图（开源了） 1. RoadLib之roadlib.h