RigidBodyTree：主要用于表示机器人刚体结构的动力学模型，重点关注机器人的几何结构、质量和力矩，以及它们如何随时间变化。它通常用于计算机器人的运动和受力情况。Simscape Multibody：作为Simscape的一个子模块，专门用于建立和仿真机械系统，包括机器人。它允许用户构建包含连续、离散和事件驱动系统的复杂物理模型。 3. SimMechanics/Multibody