Ridgeback是一个中等大小的室内移动机器人平台，其使用全向驱动来移动负载的机械臂或者其它负载。该全向驱动平台在约束化环境中可以提供精确地的定位，并且完整的集成了机载PC、前向和后向（可选）激光扫描仪以及一个IMU。Ridgeback提供了机载的ROS和Gazebo，并且可以实现和Clearpath公司的其它机器人附件实现即插即用（plug-and-play）。 本文主要结合Ridgebac