里卡提方程（Riccati Equation） 里卡提方程（Riccati Equation）在人形机器人控制中有重要的应用，特别是在最优控制和估计问题中。里卡提方程主要用于求解线性二次型调节器（LQR, Linear Quadratic Regulator）和卡尔曼滤波器（Kalman Filter）。这些方法有助于提高机器人控制的稳定性和性能。 里卡提方程简介 离散时间里卡提方程的一般形