这两日看lego-loam，其中的坐标系定义很混乱。 在lego-loam的一个issue中，作者指出他坐标系定义是完全按照ROS的REP103和105的建议的。 然后又看到了关于/odom, /map, /base_link 几个坐标系的含义的说明，因此整理一下。 关于ROS的REP 关于REP：https://ros.org/reps/rep-0000.html The REP con