文章目录 1 坐标变换1.1 平移坐标变换1.2 旋转平移矩阵1.3 齐次坐标变换 2 相关函数详细用法2.1平移变换transl2.2 旋转坐标变换2.3 t2r()2.4 r2t() 关注微信公众号`二进制人工智能`，回复`robot`获取机器人工具箱 1 坐标变换 在三维空间中,任一坐标系均可作为描述一个物体位姿的参考坐标系。在机器人学的许多问题中,常常需要在不同的