EGO-Planner: An ESDF-free Gradient-based Local Planner for Quadrotors（论文笔记） ESDF欧式符号距离场避碰力估算基于梯度的轨迹优化平滑惩罚障碍惩罚可行性的惩罚数值优化 传统上，基于梯度的规划器依赖于预先构建的ESDF地图来评估梯度大小和方向，并使用数值优化来生成局部最优解。尽管优化程序收敛速度快，但由于预先构