Taily老段的微信公众号，欢迎交流学习 https://blog.csdn.net/taily_duan/article/details/81214815 PTAM：追踪与绘制（Parallel Tracking and Mapping，PTAM）     PTAM是增强现实相关的一个库，与SLAM框架类似，兼容ROS。 以下是关于PTAM相关的一些网页： PTAM (Pa

第5部分讲tracking 给定两帧RGB， 怎么算它们之间相机的变换矩阵 这里有个前提条件， 知道 两帧中匹配上的相素对于同一世界坐标下的点 P j W P_{jW} PjW​ 那么该点在当前帧中image space的坐标为 可以通过匹配找到该点在当前帧中image space的坐标为 那么目标函数则为 然后目标函数对未知数 μ \mu μ求导， 用gauss newton, 或