这篇博文主要分享ORB_SLAM3中Tracking::PreintegrateIMU()，其主要包括几个部分： 获得两帧之间的IMU数据中值积分IMU状态更新 关于IMU的理论推导参考： ORB_SLAM3_IMU预积分理论推导(预积分项)ORB_SLAM3_IMU预积分理论推导(噪声分析)ORB_SLAM3_IMU预积分理论推导(更新)ORB_SLAM3_IMU预积分理论推导(残差)