(2)公式算POF, 即关节到关节的单位向量, 跟PAF中2维向量不同, 这里是3维向量公式(4)中, j m B j_m^B jmB​是2d image detected keypoints, Π ( J ~ m B ( θ , ϕ , t ) ) \mathbf \Pi(\widetilde{\mathbf J}^B_m(\theta, \phi, t)) Π(J mB​(θ,ϕ,t)