最近在看PointLio的代码，有一部分看了半天没看懂，学习整理如下。 1、PointLio在迭代卡尔曼部分的代码 在esekfom.hpp中，有部分代码如下： void init_dyn_share_modified(processModel f_in, processMatrix1 f_x_in, measurementModel_dyn_share_modified h_dyn_sha