PointConv 1、创新 1、将连续卷积扩展到三维点云，对中心点的邻域内点云进行卷积 2、提出高效的PointConv执行方式（没看懂） 3、将卷积推广到反卷积（和PointNet2类似） 2、具体体现 1、理论推导 将连续的卷积核看作是关于一个3D中心点邻域坐标的连续函数 其中，W和F均为连续函数，(x,y,z)是参考点的坐标， (δx,δy,δz)表示邻域 G 中的 3