中科院自动化所深度强化学习团队联合理想汽车等提出了一种新的基于多模态大语言模型MLLM的自动驾驶闭环规划框架—PlanAgent。该方法以场景的鸟瞰图和基于图的文本提示为输入，利用多模态大语言模型的多模态理解和常识推理能力，进行从场景理解到横向和纵向运动指令生成的层次化推理，并进一步产生规划器所需的指令。在大规模且具有挑战性的nuPlan基准上对该方法进行了测试，实验表明PlanAgent在常规场