系列文章目录 前言 Pinocchio 是一个用于动态计算的 C++ 库，侧重于机器人、计算机动画和生物力学应用。 它基于 Featherstone 在其著作中正式提出的动态多体计算。 该软件附带一个 python 封装和可视化工具。 一、库特征 实现了以下算法 递归牛顿-欧拉算法（RNEA，即逆动力学算法）复合刚体算法（CRBA，即广义惯性矩阵）惯性矩阵的稀疏乔尔斯基分解（用于

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