一.理论介绍及代码 TB6600是一个流行的步进电机驱动器，它通常使用脉冲（PUL）输入来控制步进电机的步进，方向（DIR）输入来控制旋转方向。要通过树莓派控制TB6600以实现特定的速度（例如1秒钟2圈），你需要生成适当频率的PWM脉冲。但请注意，TB6600本身不是通过PWM调节速度的，而是通过脉冲频率来控制，每个脉冲代表一个步进。 假设你的步进电机是1.8度每步（即每转200步）。为了在

注：本文只做理论介绍，因实际速度跟轮子尺寸以及其他因素相关联，所以本文只做介绍，并非实操演示，如果需要具体速度，需要增加其他因素，并编写详细的速度算法来实现，而非本文的代码可完成。 在Pi4J 2.0中控制TB6600以实现步进电机的加速到特定速度，你需要编写一个算法来逐渐增加脉冲频率，直到达到想要的速度。以下是一个Java示例，展示如何使用Pi4J 2.0逐步加速步进电机至设定速度： ```