介绍 在自动驾驶中，下游模块如规划和控制通常需要将车道位置表示为正交的鸟瞰图（BEV）而不是前视图表示。使用BEV表示有助于更好地与环境中的交互式代理（如车辆、道路标志、交通灯等）对齐任务，并且与其他传感器（如LiDAR和雷达）兼容。 传统方法及其局限性： 简单投影方法：一种传统的方法是将透视视图中的车道简单地投影到BEV空间中。这种方法虽然直接，但会导致投影的车道线在高度变化的场景（如上