系列一：微型操作系统内核源码详解系列一：rtos内核源码概论篇（以freertos为例）-CSDN博客 系列二：微型操作系统内核源码详解系列二：数据结构和对象篇（以freertos为例）-CSDN博客 系列三：微型操作系统内核源码详解系列三（0）：空间存储及内存管理篇（前置篇）-CSDN博客                 微型操作系统内核源码详解系列三（1）：任务及切换篇（任务函数定义）-

参考文献为： 1、Cortex-M3权威指南 2、 http://www.cnblogs.com/sky1991/p/stepbystep_stm32_os_3.html 3、 http://www.openedv.com/posts/list/64274.htm 4、tqOS V1.2 其实PendSV的原理就是软中断，将PendSV的中断优先级设置为最低，

一、什么是PendSV PendSV是可悬起异常，如果我们把它配置最低优先级，那么如果同时有多个异常被触发，它会在其他异常执行完毕后再执行，而且任何异常都可以中断它。更详细的内容在《Cortex-M3 权威指南》里有介绍，下面我摘抄了一段。 OS 可以利用它“缓期执行”一个异常——直到其它重要的任务完成后才执行动 作。悬起 PendSV 的方法是：手工往 NVIC的 PendSV悬起

目录 1、PendSV异常 2、PendSV 中断服务函数 PendSV（可挂起的系统调用）异常对OS 操作非常重要，其优先级可以通过编程设置。可以通过将中断控制和壮态寄存器 ICSR 的 bit28，也就是 PendSV 的挂起位置 1 来触发 PendSV 中断。 利用该特性，若将 PendSV 设置为最低的异常优先级，可以让 PendSV 异常处理在所有其他中断处理完成后执行，这

PendSV（Pending Supervisor Call）和SysTick是ARM Cortex-M处理器内核中的两个重要的中断源，它们具有不同的中断优先级。   PendSV中断优先级： PendSV中断是用于实现任务切换的中断，在操作系统中常被用于进行上下文切换。PendSV中断具有最低的中断优先级，即最高的中断优先级数值，通常为0xFF。这意味着在系统中存在其他中断请求时，Pend