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Contact-Rich Robot ManipulationTask：grinding and Peg-in-Hole Assembly

Contact-Rich Robot Manipulation Task涵盖了多种需要机器人与环境或物体进行密切接触的复杂操作。 1. Grinding（研磨）任务描述：研磨是制造业中常见的加工过程，涉及使用研磨工具去除材料表面的一层或多层，以达到预定的形状、尺寸或表面光洁度。在机器人研磨任务中，机器人需要精确控制其末端执行器（如研磨头）的运动，以确保在工件上施加正确的力和速度。挑战：精确

权益资本成本-CAPM模型、MPEG模型、OJ模型、PEG模型原始数据及其代码（2000-2021年）

01、数据介绍权益资本成本是指企业的所有者投入企业资金的成本，具体来说，它代表了股东对投资风险的补偿要求，也可以理解为股东对于企业未来收益的预期。权益资本成本是筹集普通股资金所需的成本，它也是企业进行投资决策的重要依据。一般来说，权益资本成本可以通过资本资产定价模型等方法进行计算，其公式为：权益资本成本=无风险报酬率+贝塔系数*（平均风险股票报酬率-无风险报酬率）。数据名称：权益资本成

26570-48-9，Acrylate-PEG-Acrylate可以用于制备聚乙二醇水凝胶

【试剂详情】英文名称 AC-PEG-AC，Acrylate-PEG-Acrylate 中文名称丙烯酸酯-聚乙二醇-丙烯酸酯，聚乙二醇二丙烯酸酯 CAS号 26570-48-9 外观性状由分子量决定，固体或者液体。分子量 0.4k，0.6k，1k，2k，3.4k，5k，10k（可定制）分子式 (C2H4O)nC6H6O3 溶解性溶于水，溶于DMF、DMSO

SH-PEG-SH，聚乙二醇二巯基广泛用于生物学应用、纳米技术和材料研究中

【试剂详情】英文名称 SH-PEG-SH 中文名称聚乙二醇二巯基，双硫醇PEG，双巯基聚乙二醇，双巯基封端聚乙二醇外观性状白色固体粉末分子量 0.4k，0.6k，1k，2k，3.4k，5k，10k（可定制）分子式 HSCH2CH2（CH2CH2O）nCH2CH2SH 溶解性溶于水，溶于DMF、DMSO等部分有机溶液规格可按需包装定制纯度

Methoxy-PEG-PCL，Methoxy-PEG-Poly(ε-caprolactone)可以作为制备纳米颗粒的重要原料

【试剂详情】英文名称 mPEG-PCL，MPEG-Poly(ε-caprolactone)，Methoxy-PEG-PCL，Methoxy-PEG-Poly(ε-caprolactone) 中文名称聚乙二醇单甲醚聚己内酯两嵌段共聚物，聚乙二醇单甲醚聚己内酯外观性状由分子量决定，液体或者固体分子量 0.4k，0.6k，1k，2k，3.4k，5k，10k（可定制）溶解

mPEG-SAc,Methoxy PEG SAc一种由单甲氧基聚乙二醇（mPEG）和琥珀酰亚胺碳酸酯（Sac）反应得到的化学试剂

【试剂详情】英文名称 mPEG-SAc,Methoxy PEG SAc 中文名称聚乙二醇单甲醚硫代乙酸酯，甲氧基-聚乙二醇-硫代乙酸酯外观性状由分子量决定，液体或者固体分子量 0.4k，0.6k，1k，2k，3.4k，5k，10k（可定制）溶解性溶于水，溶于DMF、DMSO等部分有机溶液规格可按需包装定制纯度 95%+ 储存条件干燥、避光，温

PLA-PEG-TPP PEG-PLA聚乳酸-聚乙二醇-磷酸三苯酯聚乙二醇-聚乳酸

PLA-PEG-TPP PEG-PLA聚乳酸-聚乙二醇-磷酸三苯酯聚乙二醇-聚乳酸【中文名称】聚乳酸-聚乙二醇-磷酸三苯酯【英文名称】PLA-PEG-TPP 【结构】【品牌】碳水科技（Tanshtech）【纯度】95%以上【保存】-20℃ 【规格】50mg,100mg,500mg,1g,5g,10g 【产品特性】将TPP-PEG

Methoxy PEG Tosylate可以用于制备特定化合物、改变分子的溶解性和生物活性

【试剂详情】英文名称 mPEG-OTs,mPEG-Tosylate, Methoxy PEG Tosylate 中文名称聚乙二醇单甲醚对甲苯磺酸酯，甲氧基聚乙二醇甲苯磺酸酯外观性状取决于分子量，粘稠液体或固体分子量 400，600，2k，3.4k，5k，（可定制）溶解性溶于水，溶于DMF、DMSO等部分有机溶液规格可按需包装定制纯度 95%+

NOTA-PEG标记RGD多肽-星戈瑞

NOTA-PEG标记RGD多肽。NOTA是一种常用的金属螯合剂，能够牢固地与金属离子（如镓、钇等）结合，这使得它在生物标记和成像领域应用。而PEG（聚乙二醇）则是一种常见的水溶性聚合物，具有良好的生物相容性和稳定性，常被用于改善药物和生物分子的水溶性。 RGD多肽是一种RGD序列（Arg-Gly-Asp）的合成肽，具有与天然RGD序列相似的生物活性。RGD序列是许多细胞外基质蛋白（如纤维蛋白原、

星戈瑞NH2-PEG-DBCO物理化学性质

NH2-PEG-DBCO是一种功能性聚合物，其结合了氨基（NH2）、聚乙二醇（PEG）和二苯并环辛炔（DBCO）等基团，从而赋予了其物理化学性质。首先，NH2-PEG-DBCO中的氨基基团赋予其良好的水溶性，使其能够在水溶液中稳定存在。此外，氨基基团还具有一定的反应活性，可以与其他含有羧基、醛基等官能团的化合物发生反应，从而进行化学修饰或连接。聚乙二醇（PEG）是一种常用的亲水性聚合物，具

HA-PEG-PLGA 透明质酸PEG聚乳酸-羟基乙酸共聚物

HA-PEG-PLGA 透明质酸PEG聚乳酸-羟基乙酸共聚物 HA-PEG-PLGA 是一个高度复合的材料，结合了透明质酸（Hyaluronic Acid, HA）、聚乙二醇（Polyethylene Glycol, PEG）和聚（乳酸-共-乙交酯）（Polylactic-co-glycolic acid, PLGA）的特性，用于创建先进的药物递送系统。这种结构设计旨在充分利用每种组分的独特优势

多肽修饰磷酸三苯酯聚乙二醇氨基TPP-PEG-NH2 、TPP-PEG-Amine

中文名称：磷酸三苯酯聚乙二醇氨基英文名称：TPP-PEG-NH2 英文别名：TPP-PEG-Amine CAS号： 917-23-7 分子量： 612.720 分子式： C44H30N4 存储条件：-20°冷冻，干燥保存用途：仅用于科学研究，不得用于人体 TPP-PEG-NH2是一种多肽修饰的聚乙二醇（PEG）衍生物，常用于制备药物、抗体、蛋白质等生物分子的修饰。TPP是

pH响应Ag纳米颗粒簇；聚乙二醇功能化修饰Ag纳米簇PEG-Ag NPs等金属纳米簇合成方法介绍

金属纳米簇，以金、银、铜、铂纳米簇（Au,Ag, Cu, Pt NCs）为代表。其中，银纳米簇（Ag NCs）拥有良好的光稳定性、较大的Stocks位移、波长可调的荧光等优异性质。按纳米团簇金属核分类：分为金、银、铜等单金属纳米团簇或者金银，金铜等合金纳米团簇；按纳米团簇外壳配体种类分类：有硫醇、膦、炔、硒等单配体保护的纳米团簇或者硫醇/膦等多配体保护的金属纳米团簇；按配体分子大小分类：有

PEG(2K)-g-[3.5]-PLL(20k)-g[3.5]-PEG(3.4k)-Biotin 生物素修饰聚乙二醇聚赖氨酸聚乙二醇

PEG-g-PLL-g-PEG-BIOTIN是一种生物素修饰的三嵌段共聚物。 PLL（Poly-L-lysine）是一种阳离子聚合物，由L-赖氨酸单体组成的聚合物。它具有多种应用，包括细胞培养、基因转染、组织工程和生物传感器等领域。生物素可以与蛋白质亲和结合，被广泛用于分析分离和纯化目标蛋白质。 PEG-g-PLL-g-PEG-Biotin是一种具有广泛应用潜力的化合物，可用于生物分析、生

mPEG-GAA，mPEG-戊二酰胺酸，m-PEG-Glutaramide Acid

英文名称：mPEG-GAA mPEG-Glutaramide Acid 中文名称：甲氧基-聚乙二醇-戊二酰胺酸分子量：1k，2k，3.4k，5k，10k，20k（可按需定制）质量控制：95%+ 存储条件：-20°C，避光，避湿用途：仅供科研实验使用，不用于诊治外观：粘稠液体或者固体粉末，取决于分子量注意事项：取用一定要干燥，避免频繁的溶解和冻干溶解性：溶于大部分有机溶剂，如：DCM

MAcA-PEG-MAcA，可以作为高分子链转移剂使用，Bis-PEG-MAcA

产品名称：MAcA-PEG-MAcA，Methacrylamide-PEG-Methacrylamide 中文名称：聚乙二醇二甲基丙烯酰胺，甲基丙烯酰胺-聚乙二醇-甲基丙烯酰胺分子式： N/A 分子量：1000，2000，3400，5000，10000，20000（可按需定制）端基取代率：≥95% 结构式：产品介绍： MAcA-PEG-MAcA可以作为高分子链转移剂或高

聚乙二醇二甲基丙烯酰胺，MAcA-PEG-MAcA可以作为高分子链转移剂或高分子乳化剂使用

物理参数：英文名称：MAcA-PEG-MAcA 中文名称：聚乙二醇二甲基丙烯酰胺分子量：1k，2k，3.4k，5k，10k，20k（可按需定制）性状：固体或液体（根据分子量决定）规格标准：1g，5g，10g，可提供mg级以及kg级的产品开发服务储存条件：-20℃，干燥，避免频繁解冻和冷冻溶解性：溶于大部分有机溶剂，溶于水产品可定制：根据需要的试剂进行定制，具体的可以线

MAcA-PEG-MAcA，聚乙二醇二甲基丙烯酰胺，甲基丙烯酰胺链段和聚乙二醇链段交替排列，形成了一种独特的聚合物

●中文名：聚乙二醇二甲基丙烯酰胺，丙烯酰胺 PEG 丙烯酰胺 ●英文名：MAcA PEG MAcA ●外观以及性质： MAcA PEG MAcA，聚乙二醇二甲基丙烯酰胺，产物呈固体或粘性液体，取决于PEG分子量。它是一种由甲基丙烯酰胺和聚乙二醇通过聚合反应形成的嵌段共聚物。这种化合物的分子结构中，甲基丙烯酰胺链段和聚乙二醇链段交替排列，形成了一种独特的聚合物。【产品理化指标】：端

DBCO-PEG-Benzaldehyde 二苯并环辛炔PEG苯甲醛

DBCO-PEG-Benzaldehyde 二苯并环辛炔PEG苯甲醛苯甲醛：醛基直接与苯基相连接而生成的化合物 .分子式C6H5CHO.广泛存在于植物界 ,特别是在蔷薇科植物中,主要以苷的形式存在于植物的茎皮、叶或种子中,例如苦杏仁中的苦杏仁苷.在多种植物的精油中含有少量游离的苯甲醛.无色液体 ,具有类似苦杏仁的香味,曾称苦杏仁油.熔点－26℃,沸点178℃,相对密度 1.0415（

Cyclopropene-PEG-MAL Maleimide|环丙烯-聚乙二醇-马来酰亚胺

描述：环丙烯有机化合物。环丙烯是由三个碳原子构成的环烯烃，分子式为C3H4 ，由于具有张力，环丙烯具有一些和其他环烯烃不同的性质。理化性质环丙烯在常温常压下为无色气体，沸点-36.15 ，折射率1.489 。环丙烯不溶于水，可溶于醇、醚。环丙烯是活泼的亲双烯体，易自身聚合，易开环加成，可卤代。中文名称：环丙烯-聚乙二醇-马来酰亚胺英文名称：Cyclopropene-PEG-M

PEG衍生物，474922-26-4，DSPE-PEG-NH2可用于药物输送、靶向治疗、成像领域

DSPE-PEG-NH2结构特性 CAS：474922-26-4；相关类别：Amine PEGDSPE PEG；DSPE-PEG-NH2（DSPE-PEG-amine）的中文名称为磷脂-聚乙二醇-氨基，化学式是(C2H4O)nC44H87N2O10P·H3N，结构式如下图所示： DSPE-PEG-NH2是一种磷脂质的PEG化衍生物，具有两种重要的生物学功能：疏水性和亲水性。其疏水性可使

PEG化类石墨相氮化碳量子点g-CNQDs-PEG/PEG400修饰WSe2量子点制备研究

PEG化类石墨相氮化碳量子点g-CNQDs-PEG的制备研究：近年来,世界范围内环境污染问题日益加重,能源危机也越来越凸显出来,石墨相氮化碳量子点(graphite phase carbon nitride quantum dots, g-CNQDs)作为一种非金属半导体光催化材料,因其优异的性能引起了广大研究者的关注.g-CNQDs除了用于光催化降解有机污染物和能量转换器件领域外,还凭借其良

氨基/羧基/巯基聚乙二醇包裹黑磷纳米材料BPNSs-PEG-NH2/COOH/SH；叶酸/生物素聚乙二醇包裹黑磷BPNSs-PEG-Biotin瑞禧

黑磷（BP）是一种非金属的层状半导体，且在磷元素的同素异形体中是最稳定的。黑磷是通过弱的范德华力由褶皱的磷层堆叠而成，其可通过剥离形成单层和多层的二维（2D）纳米片。具有可调带隙、高载流子迁移率等光学特性。这些特性使其广泛应用于太阳能电池、光催化和场效应晶体管等领域。同时，由于黑磷在一定的条件下可降解为无生物毒性的磷酸盐，对细胞及活体表现出较低的细胞毒性及良好的生物兼容性，使得其在纳米医学领

甘露糖-PEG3-SH偶联CdSe量子点|PEG修饰水溶性CdTe:Zn~(2+)量子点|PEG修饰水溶性近红外发光CuInS/ZnS量子点

甘露糖-PEG3-SH偶联CdSe量子点|PEG修饰水溶性CdTe:Zn~(2+)量子点|PEG修饰水溶性近红外发光CuInS/ZnS量子点采用配体交换法将制备的甘露糖-PEG3-SH偶联到CdSe量子点表面,制备了两种载糖量的甘露糖量子点复合材料.后利用甘露糖量子点对大肠杆菌细胞表面的FimH粘附,能使大肠杆菌聚集并带有荧光,可以检测悬浮溶液中的大肠杆菌,并通过电镜和荧光显微镜的表征,验

叠氮PEG修饰二硒化钨 (N3-WSe2；azide-WSe2)|炔基修饰二硒化钨 (Alkyne-WSe2)|巯基聚乙二醇修饰二硒化钨 (SH-PEG-WSe2)

叠氮PEG修饰二硒化钨 (N3-WSe2;azide-WSe2)|炔基修饰二硒化钨 (Alkyne-WSe2)|巯基聚乙二醇修饰二硒化钨 (SH-PEG-WSe2) 二硒化钨 CAS号:12067-46-8 分子式:Se2W 分子量:341.76 EINECS号:235-078-7 密度 9.32 用途：柔性薄膜太阳能电池包装：25kg/桶纯度：99.9% 性质二硒化钨

点击化学 PEG 试剂：1802907-92-1，Mtz-PEG4-NHS，甲基四嗪-四聚乙醇-活性酯

【中文名称】甲基四嗪-四聚乙醇-活性酯【英文名称】 Methyltetrazine-PEG4-NHS ester，Mtz-PEG4-NHS 【结构式】【CAS号】1802907-92-1 【分子式】C24H31N5O9 【分子量】533.54 【基团部分】Methyltetrazine 【纯度标准】95+% 【包装规格】5g，10g，25g，可以提供核磁图谱及相关质量证明图谱【是否