** 前言** 本文将展示使用P600以及P600搭载吊舱实现的圆叉识别的自动降落。相比于使用固定相机实现自动降落, 吊舱可以在较远的距离实现自动调整航向角,自动降落, 并且依靠吊舱对目标的跟踪产生的吊舱yaw,roll,pitch角数据,在加上无人机本身的高度数据就可以准确计算出目标的位置信息。 相关代码已经合并到Promethues (https://github.com/amov-lab/