为了庆祝明天的节日，今天来和小狼一起学习一下SLAM最重要的后端优化库——通用图优化库g2o（General Graph Optimization）！  文章内容大部分源于计算机视觉life公众号的整理，感谢！     目录 1. g2o库介绍  2. 掌握g2o的代码套路 3. 构建g2o优化问题 4. 自己定义顶点和边   1. g2o库介绍  GitHub: