ROS 当先所有代码的git仓库 https://gitee.com/tianxiaohuahua/upper_computer_rviz 一、基础 1.创建工作空间 catkin_ws 创建src文件，放置功能包源码： mkdir -p ~/catkin_ws/src 进入src文件夹： cd ~/catkin_ws/src 初始化文件夹： catkin_init_wor

关于navigation的基本介绍，已经足够入门者学习使用。 其中最难理解的部分我认为是/odom这个frame。因为他有点反人类直觉。 odometry是通过航迹推算算出来的机器人位姿。但是，想要表明机器人位姿，必须有两个坐标系的相对关系才能表示出来对吧？那这个推算的位姿就是/odom_frame和/bae_frame之间的tf变换。如下图中1部分所示。 同样机器人与真实环境之间也有一个相

转自：http://blog.csdn.net/crazyquhezheng/article/details/43346907 前面已经介绍了如何使用URDF建造机器人小车并显示在Rviz的仿真环境里面，但是小车是静止的。下面介绍如何让它在Rviz里面动起来，并理清URDF,TF 和 odom 的关系。 1. ROS中base_link, odom, fixed_frame, tar

这两日看lego-loam，其中的坐标系定义很混乱。 在lego-loam的一个issue中，作者指出他坐标系定义是完全按照ROS的REP103和105的建议的。 然后又看到了关于/odom, /map, /base_link 几个坐标系的含义的说明，因此整理一下。 关于ROS的REP 关于REP：https://ros.org/reps/rep-0000.html The REP con