ocs2下载过程中，网络老是断开。 参考资料： OCS2安装 - 知乎 OCS2安装以及Hunter双足机器人仿真环境配置 - 知乎 Installation — OCS2 1.0.0 documentation 1、学习到方法： 当前网络环境下，git clone老是出错，使用浏览器打开https://github/com/leggedrobotics/ocs2,使用downlo

系列文章目录 前言 双积分器示例是我们最简单的问题。它模拟了一个沿 x 方向移动的一维点质量。模型是线性的，成本函数是二次函数。目标点通过参考管理器模块设置为二次成本。 一、查看文件结构 1.1 ocs2_double_integrator 文件夹 .├── auto_generated├── CMakeLists.txt├── config│   └── m

系列文章目录 前言 双积分器示例是我们最简单的问题。它模拟了一个沿 x 方向移动的一维点质量。模型是线性的，成本函数是二次函数。目标点通过参考管理器模块设置为二次成本。 一、查看文件结构 1.1 ocs2_double_integrator 文件夹 .├── auto_generated├── CMakeLists.txt├── config│   └── m

系列文章目录 前言 OCS2 包含多个机器人示例。我们在此简要讨论每个示例的主要特点。 System State Dim. Input Dim. Constrained Caching Double Integrator 2 1 No No Cartpole 4 1 Yes No Ballbot 10 3 No No Quadrotor

实时系统优化控制工具箱 参考视频：ETH 最优控制/MPC 实时求解器 OCS2 使用入门 参考文档：OCS2 求解器入门 选择OCS2 OCS2 是一个 MPC 实时求解器 (SLQ/iLQR)，依赖 Pinocchio 构建机器人动力学模型，采用 RViz 或者 RaiSim 验证 (Rollout)。 OCS2介绍 (1)最优控制实时系统 (2)C++库：fast MPC 在高维系统