文章目录 1. 统一的跟踪框架1.1 接口统一1.2 模板化配置1.3 输入输出 2. 通用核心模块2.1 Data Association匹配算法 2.2 Target Management2.2.1 Late Activation2.2.2 Shadow Tracking2.2.3 Mode transition2.2.4 Memory Management 2.3 State Esti