重要参考： 课程链接:https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ 讲义链接:Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程 10.4 nodelet ROS通信是基于Node(节点)的，Node使用方便、易于扩展，可以满足ROS中大多数应用场景，但是也存在一些局限性，由于一个Node启动之

在ros的节点通信过程中，以topic，service和param进行，但这些总要有一些传出延迟和拥赛。而nodelet设计出来就是为了加快节点间的通信速度，做到zero copy。通常用于在一个处理过程中多个算法间数据无需拷贝即可实现传递。roscpp已经有做优化使得在同一个节点中发布和订阅做到zero copy 的指针传递。nodelete允许动态加载类到一个相同的node中，但由于命令空间不