前言 本文通过简绍nanomsg基本通信模式结构，并采用PIPELINE、PUBSUB模式相互配合的方式来实现多子节点时序or数据同步；设计中使用PIPELINE模式用来采集子节点的同步时序或同步数据，如果子节点都同步之后使用PUBSUB模式群发订阅消息发送事件来通知子节点。 设计结构图 PIPELINE模式 PIPELINE模式  聚合来自多个来源的消息，并在多个

目前大致的使用情况是使用pollfd, begin: nn_rep no nn_push no nn_pub can out nn_req can out nn_survey can in can out 但是如果没有survey就去recv,会报错EFSM. 使用nn_errno和nn_strerror打印错误信息 NN_SNDBUF就是so_sndbuf NN_RCVMA

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海思移植nanomsg 修改 CMakeLists.txt 增加海思支持 # set cross-compiled system type, it's better not use the type which cmake cannot recognized.SET ( CMAKE_SYSTEM_NAME Linux )SET ( CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR arm )