mvf专题
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MVF 3D Lidar point clouds
1.Motivation 对于透视图和BEV，两者都有各自的优势。其中透视图在稀疏的点云上进行小物体的检测性能较强，而BEV可以保证物体的距离不变形，即不会发生物体重叠。对于原先的voxel方法，即hard voxel，存在占用内存大，数据损失的缺点，因此如何利用点云内所有的点的信息成为一个问题。 2. Contributions 论文提出一个end-to-end的算法，使用点云中的BEV和