一、无人机多目标优化模型 无人机三维路径规划是无人机在执行任务过程中的非常关键的环节，无人机三维路径规划的主要目的是在满足任务需求和自主飞行约束的基础上，计算出发点和目标点之间的最佳航路。 1.1路径成本 无人机三维路径规划的首要目标是寻找起飞点和目标点之间最短路程的飞行路径方案。一般地，记无人机的飞行路径点为 W i j = ( x i j , y i j , z i j ) W_{i j

一、多目标优化算法简介 （1）多目标鳟海鞘算法MSSA 多目标优化算法：多目标鳟海鞘算法（Multi-objective Salp Swarm Algorithm ，MSSA）-CSDN博客 参考文献： S. Mirjalili, A.H. Gandomi, S.Z. Mirjalili, S. Saremi, H. Faris, S.M. Mirjalili, Salp Swarm