MSCKF2讲：JPL四元数与Hamilton四元数 文章目录 MSCKF2讲：JPL四元数与Hamilton四元数2 JPL四元数2.1 定义与区别2.2 JPL四元数的乘法2.3 反对称矩阵2.4 Ω ( ω ) \Omega(\omega) Ω(ω)矩阵2.5 JPL四元数与旋转矩阵的转换2.6 JPL四元数导数2.7 JPL四元数积分2.7.1 0阶积分2.7.2 1阶积分 3