MSCKF中状态与协方差 文章目录 MSCKF中状态与协方差1 状态2 IMU状态与噪声协方差2.1 相关定义2.2 运动方程—IMU连续噪声协方差2.3 误差状态协方差矩阵 3 cam状态 1 状态 msckf_vio.h 状态 StateServer state_server; 注意到，实际上imu_state和cam_states近似同步，并不是所有的imu数据都会

s_msckf：采用多状态约束的双目vio系统 !!!注意imuCallback：接收IMU数据，将IMU数据存到imu_msg_buffer中，这里只会利用开头200帧IMU数据进行静止初始化，不做其他处理。featureCallback：接收双目特征，进行后端处理。利用IMU进行EKF Propagation，利用双目特征进行EKF Update。静止初始化(initializeGravi

所需材料： Euroc数据集主页：https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasetsevo评估工具代码：https://github.com/MichaelGrupp/evo向msckf-vio中添加保存位姿的代码，可参考https://blog.csdn.net/xiaoxiaoyikesu/