前言         此篇将介绍如何利用tf2来使用传感器数据（如单声道和立体声摄像机以及雷达）。         假设我们创建了一只海龟叫turtle3，它的里程计不大好用，为了监视turtle3的活动轨迹，有台头顶摄像机被安装到该海龟的背上（负碑的赑屃），并且实时发布相对于世界坐标系的PointStamped消息（包含位姿和时间）。         有只叫turtle1的海龟想要知道tu

Table of Contents 1 MessageFilter 1.1 主要用法之——消息的订阅与回调 1.2 主要用法之——时间同步 1.3 主要用法之——时间顺序的回调 2 tf::MessageFilter 2.1 示例AMCL 2.2 wiki教程 3 tf2_ros::MessageFilter 3.1 wiki教程 4 tf2_ros之使用tf进行坐标变换 4