EuRoc MAV Dataset 是 VSLAM 和 VIO 常用的一个数据集。每个场景同时保存了 .bag 的 rosbag 文件和 .zip 的压缩文件，但是在国内的网络中下载 .bag 文件异常缓慢，而 .zip 更小，下载要稍快一些。而且 .zip 文件解压后的文件夹中包含了比 rosbag 更多的信息，既包括了双目的图像和 imu 信息，还有传感器安装方位和采用外部定位设备获取的姿态和