目录 VIO引出原因： 融合方案： 本文贡献： 0、总体框架 0.1 数据预处理（IMU预积分见标题1） 0.2 初始化 A.滑动窗口(Sliding Window)纯视觉SfM B. 视觉惯性校准（IMU预积分与视觉结构对齐） 0.3 紧耦合后端非线性优化（IMU约束+视觉约束+闭环约束） A 公式 B IMU残差 C 视觉残差 D 边缘化 Marginalizat