主页：homepage 参考代码：P-MapNet 动机与出发点 在感知系统中引入先验信息是可以提升静态元素感知网络的上限的，这篇文章对SD地图采用栅格化表示（也就是图像形式），之后用CNN网络去抽取栅格化SD地图的信息，将其作为BEV特征优化时额外信息的来源（也就是做key和val）。其实还有一种SD地图表示的方法，那就是向量化描述，目前现有的文献还没有对这两种模态表示更好做过细致分析。感知的