机械臂动力学 为了设计控制器，机械臂动力学必须表示给定力矩输入的关节位置。这在机械臂动力学子系统中通过一个前向动力学块实现，该块将关节力矩转换为给定当前状态的关节加速度，然后通过两次积分得到完整的关节配置。积分器初始化为q0和dq0，即初始关节位置和速度。 此外，夹爪控制子系统将关节控制力矩覆盖到夹爪执行器上，应用10牛顿的力来打开或关闭夹爪。 需要注意的是，第二个积分器是饱和的。 虽然设计