Contact-Rich Robot Manipulation Task涵盖了多种需要机器人与环境或物体进行密切接触的复杂操作。 1. Grinding（研磨） 任务描述：研磨是制造业中常见的加工过程，涉及使用研磨工具去除材料表面的一层或多层，以达到预定的形状、尺寸或表面光洁度。在机器人研磨任务中，机器人需要精确控制其末端执行器（如研磨头）的运动，以确保在工件上施加正确的力和速度。挑战： 精确