makehessian专题

VINS-MONO拓展2----更快地makeHessian矩阵

1. 目标 完成大作业T2 作业提示: 多线程方法主要包括以下几种(参考博客): MPI(多主机多线程开发),OpenMP(为单主机多线程开发而设计)SSE(主要增强CPU浮点运算的能力)CUDAStream processing, 之前已经了解过std::thread和pthread,拓展1中makeHessian使用的是p_thread,这次正好用这几种方法与p_thread进行