基本规则 开发便利性为前提，妥协性能可维护性为前提可读性MVC各部分职责一定要清晰，controll类里面功能尽量抽离成helper，功能一定要清晰，这个非常重要，对代码可读性提升非常高方法内部尽量使用局部变量，最后把值赋给全局变量，尽量减少直接操作全局变量每行代码作用职责清晰，每个方法职责简单清晰 一些细节 appdelegate代码要少，使用load来解决pch文件尽量使用静态常量，减少

LQG控制，也被称为线性二次高斯问题的最优控制，是随机控制理论中对具有高斯噪声的随机线性系统使二次性能指标取最小值的一类控制。LQG控制是对确定性情形的LQ问题的最优控制（见极大值原理）相对于随机情形的推广，具有良好的结构性质（中性、分离性、确定性等价）。 LQR（线性二次型调节器）则是一种基于状态反馈的最优控制策略。其原理主要包括确定状态方程模型、线性化处理、定义目标函数以及优化目标函数等步骤