博主最近在做3D数据采集，官网给出的开源工具里面调用的是openni2-camera-lcm。使用的是Asus Xtion2相机。而我手里只有Intel相机。为此我需要将Intel相机采集的数据格式由RGB-D转换为LCM格式。【LCM（Lightweight Communications and Marshalling）是一套用于消息传递和数据编组的库和工具， 它提供了一个发布/订阅消息传递模型