一、TUM数据集转为klg格式并运行ElasticFusion 1、下载TUM数据集 下载地址：https://cvg.cit.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download TUM数据集一共用了三个机器人，记成fr1, fr2, fr3。这三台相机的参数在这里： http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-data